一种针对多机器人电弧增材工艺的增元互锁路径规划方法

本发明公开了一种针对多机器人电弧增材工艺的增元互锁路径规划方法，包括：采用切片软件将三维模型分解为二维轮廓多边形；根据机器人的个数确定多边形内的初始分割线位置和数量；依据偏置方式、偏置距离和偏置周期将初始分割线偏置，获得每一层实际分割线位置；构建每一个机器人对应的分割多边形，将分割多边形与多边形进行布尔交运算，得到实际路径规划区域；对各实际路径规划区域根据几何特征选择合适的路径规划方法，规划各区域的实际成形路径。本发明通过各层不同偏置位置形成的偏置搭接区使相邻两层的搭接区产生交错，从而在打印方向上类似“拉链”式，使相邻两层之间形成互锁，提高搭接处的性能，同时消除搭接处成形缺陷。