一种火车车厢余料清扫方法、计算机程序产品及系统

本发明提供一种火车车厢余料清扫方法、计算机程序产品及系统，该方法包括如下步骤：利用视觉模块采集车厢的点云数据；根据点云数据规划清扫机器人对车厢进行清扫的运动路径；令清扫机器人启动并按运动路径对车厢进行精准清扫；实时获取清扫机器人与车厢之间的接触力数据，据此判断运动路径是否存在偏差，若存在偏差则根据接触力数据修正路径偏差，进一步提高清扫精准度。