一种人形机器人巡视任务兴趣点搜索方法

本发明公开了一种人形机器人巡视任务兴趣点搜索方法，包括使用相机获取环境图像；检测环境图像中的颜色异常区域，将所述颜色异常区域标记为兴趣点，并对环境图像像素区域进行平均运算，得到所述兴趣点在环境图像上的像素中心坐标；利用相机的内参矩阵进行数学运算，将兴趣点在二维图像坐标系中的像素中心坐标转换为相机坐标系中的坐标，并根据相机的内外参数，对获取的相机坐标进行相应的矩阵变换和平移变换，从而可得到所述兴趣点在巡视器坐标系中的坐标，该发明可以在巡视器到达目标区域后，将整个兴趣目标库按时间顺序分为若干份，以保证巡视器运行过程中可能产生的瞬时误差不会对这一误差产生前发现的兴趣目标产生影响。