一种多智能体的变期望轨迹迭代一致性跟踪方法及系统

本发明公开了一种多智能体的变期望轨迹迭代一致性跟踪方法及系统，该方法包括：构建多智能体系统的动力学模型与网络通讯拓扑图；确定多智能体跟踪误差，通过高阶内膜的P型开环学习算法构建控制器并对多智能体系统的动力学模型进行迭代控制，输出具有一致性跟踪的多智能体系统；根据压缩映射原理以及范数性质，对具有一致性跟踪的多智能体系统进行验证；基于验证后的多智能体系统，通过基于二阶内模的P型迭代学习控制算法并对多智能体进行跟踪。本发明能够在观测误差的基础上对智能体设计相对应的基于高阶内模的迭代学习控制器，提高变期望轨迹的一致性跟踪精度。本发明作为一种多智能体的变期望轨迹迭代一致性跟踪方法及系统，可广泛应用于智能控制技术领域。