PID参数标定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

本发明涉及一种PID参数标定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，属于车辆控制技术领域，其中，该PID参数标定方法包括：采用模型预测控制算法对车辆的线性二自由模型进行预测，得到车辆前轮转角目标值；调节PID控制器的参数，并获取车辆在不同参数的PID控制器控制下的车辆前轮转角实际值；当所述前轮转角实际值与所述前轮转角目标值满足预设的误差条件时，确定所述前轮转角实际值对应的参数值为所述PID控制器的参数的标定值。本发明采用高阶的算法来实现低阶的PID控制器的标定，能够大大减少PID控制的标定时间，提高PD控制器的控制精确度，保证车辆控制的平稳性。