车辆俯仰角的确定方法、装置、控制器、车辆及存储介质

本申请提供一种车辆俯仰角的确定方法、装置、控制器、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆的前轮实测轮速、后轮实测轮速、前轮扭矩、后轮扭矩和车辆位移；根据前轮扭矩和后轮扭矩，分别确定前轮驱动轮速和后轮驱动轮速；根据前轮实测轮速和前轮驱动轮速，确定前轮轮速差值；根据后轮实测轮速和后轮驱动轮速，确定后轮轮速差值；根据前轮轮速差值、后轮轮速差值和车辆位移，确定预估俯仰角。通过该方法，只需要知道车辆轮速、扭矩以及位移，达到在不使用俯仰角测试传感器的条件下，估算俯仰角的效果，并且该方法引入了扭矩、负载波动、悬架扰度波动的影响，提高估算精确度。