一种两栖跨介质吸附机构、爬壁机器人及其吸附控制方法

本发明属于爬壁机器人相关技术领域，其公开了一种两栖跨介质吸附机构、爬壁机器人及其吸附控制方法，吸附机构包括吸附腔、水下负压装置和水上负压装置，吸附腔为一端开口的腔室结构，吸附腔的开口端为吸附接触端，水下负压装置设置在吸附腔的内部、用于在水下环境中形成涡流使得吸附腔具有水下吸附力，水上负压装置设置在吸附腔上且连通吸附腔的内外、用于在水上环境中对吸附腔抽气使得吸附腔具有水上吸附力。本发明通过水上负压装置从吸附机构内部抽气提供水上吸附力，还可通过水下负压装置带动水流高速旋转形成涡流从而提供水下吸附力，有效解决了爬壁机器人在水上/水下跨介质环境下吸附的问题，扩大了爬壁机器人的应用场景。