抑制无人直升机高度姿态系统测量干扰的控制方法

本发明公开了抑制无人直升机高度姿态系统测量干扰的控制方法，首先建立测量干扰下的无人直升机高度姿态系统的非线性动力学模型；然后设计干扰观测器对测量干扰进行估计，并利用清洗后的测量输出对输出不确定的系统建立状态观测器，设计输出反馈控制器来抑制测量干扰的影响；最后对误差系统的稳定性进行分析，包括状态估计误差系统和跟踪误差系统，利用线性矩阵不等式LMI确定观测器的增益矩阵，保证误差系统的有界和无人直升机飞行过程的稳定性。本发明解决了现有技术中存在的抗干扰控制问题的研究中对测量干扰考虑不足的问题。