一种多站多目标角度关联定位方法

本发明公开了一种多站多目标角度关联定位方法，该方法首先对来自不同飞行器的角度测量集合进行分类，得到多组可能来源于同一目标的不同多飞行器角度测量值集合，为耦合权值最小二乘角度定位算法提供可靠的测量集；其次，建立一组包含飞行器自身位置估计误差与角度测量误差的超定非线性角度测量方程，提出耦合误差权值最小二乘角度定位算法；最后，利用角度关联筛选算法分类得到的各目标角度测量集合作为耦合误差权值最小二乘角度定位算法输入，得到多目标位置估计结果，完成多目标定位过程。本发明能够大幅减小多目标角度定位过程角度测量集关联过程计算复杂度，有效减小测量关联运算时间，提高多目标角度定位实时性与定位精度。