一种果实采摘一体机的智能采摘方法

本发明提供一种果实采摘一体机的智能采摘方法，通过图像灰度级的直方图和提取采集图像的红绿色差来分割待采摘果实的图像背景，实现待采摘果穗识别，然后利用形态学方法去除背景分割结果中的噪声，减少背景叶片、果梗的干扰，提取待采摘果实的完整果穗区域，最后，通过HSV颜色模型提取图像中果实的H分量，通过H分量占整穗果实的比例来判断待采摘果穗的成熟度，从而实现采摘并对采摘后采摘处的枝梗进行修剪，方法简单且可靠。