一种基于模糊PID控制的伺服二惯量系统谐振抑制方法

本发明涉及伺服控制系统技术领域，更具体地，涉及一种基于模糊PID控制的伺服二惯量系统谐振抑制方法。本发明的基于模糊PID控制的伺服二惯量系统谐振抑制方法，首先针对伺服二惯量系统模型设计模糊PID速度控制器，将电机实际转速和指令转速的误差e(t)和误差变化率ec(t)作为模糊输入变量，对e(t)及ec(t)进行模糊处理，减少参数离散从而提高数据处理能力，再依据模糊量得到PID的控制参数，最后通过电压控制电机输出转速和转矩的振动幅度，实现对所述伺服二惯量系统的谐振抑制。本发明所设计的模糊PID速度控制器无需高精度的系统模型，且鲁棒性强，能够有效处理非线性问题，得到精确的PID控制参数，进而有效地抑制伺服二惯量系统电机转速和转矩的振动。