一种基于动态规划的车辆参考车速生成方法

本发明涉及一种基于动态规划的车辆参考车速生成方法，方法包括以下步骤：S1、构建状态转移模型、成本函数和代价函数，获取终端状态，从终端状态反向遍历到初始状态，遍历过程中计算所有状态的最小代价和最优控制输入作为DP优化结果；S2、获取实际路况片段，从实际路况片段中提取坡度数据，基于坡度数据识别坡顶位置和坡底位置，基于DP优化结果计算坡底冲坡参数；S3、基于坡底冲坡参数计算坡顶车速、左边界车速计算情况和右边界车速计算情况，进行平滑插值获得前方道路工况对应的参考车速。与现有技术相比，本发明具有平衡能耗优化和动力输出等优点。