车辆借道控制方法、装置、车辆及存储介质

本申请涉及智能驾驶技术领域，公开了一种车辆借道控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：确定车辆前方预设长度路段内每个参考点的所属障碍物；基于每个参考点的所属障碍物，采用递归空间切分算法依次计算每个参考点对应的剩余通行空间；若任一参考点不存在剩余通行空间，则基于车道信息确定借道车道，并结合借道车道对当前车道进行扩展，以形成扩展路段；在扩展路段内，重新确定每个参考点的所属障碍物，并采用递归空间切分算法计算每个参考点的剩余通行空间；若所有参考点对应的剩余通行空间均大于或等于预设通行宽度阈值，则控制车辆进行借道通行。通过本申请的方法可以提升借道判断准确性，进而实现复杂路况下安全通行。