一种基于改进人工势场法的路径规划方法

本发明公开一种基于改进人工势场法的路径规划方法，包括：根据驾驶员选择的驾驶模式，生成对应的规划路径；根据驾驶模式，实时获取对应模式下的引力势场、斥力势场、道路边界势场、车道线势场；实时计算主车所受的引力、斥力、边界力、车道力，进而利用梯度下降法计算出合力，根据合力实时调节车辆沿规划路径行驶的方向。通过引入动态风险场的概念，能够灵活应对复杂的动态交通环境，有效避免与静止或移动移动障碍物发生碰撞，从而提高行驶的安全性和适应性；通过设计不同的驾驶模式，并根据驾驶员需求调整横纵向权重因子和档位参数，生成符合个性化需求的路径规划方案，增强了驾驶体验的舒适性和多样性。