一种基于光学和惯性导航的实时术中导航系统及方法

本发明涉及医疗手术导航技术领域，具体涉及一种基于光学和惯性导航的实时术中导航系统及方法。所述系统包括光学数据采集模块，用于采集图像，识别出手术器械和患者解剖结构，采用基于深度学习的特征点提取算法与传统算法相结合的方式，提取出相应的特征点；并利用基于深度学习的位姿解算算法与传统算法融合的方式计算位姿信息；惯性数据采集模块，用于利用IMU集成组件，建立状态模型和观测模块，融合IMU各组件数据，获取手术器械的姿态信息；数据融合处理模块，用于进行光学相机和IMU采集的时间同步和校准，并根据光学数据和惯性数据的可靠性和可用性，采用不同的数据融合策略。该技术方案能够提高术中导航系统的可靠性。