山地密林应急救援场景下无人机部署方法及相关设备

本发明提供一种山地密林应急救援场景下无人机部署方法、装置、设备及介质，通过构建非视距规避的虚拟力模型，根据所述非视距规避的虚拟力模型求解无人机所受虚拟力的总合力；以每种无人机部署方案作为粒子构建粒子群优化模型，结合每个无人机的虚拟力的总合力优化粒子的速度和位置以动态调整无人机群的部署位置；迭代求解所述粒子群优化模型直至满足预设的定位精度要求或达到最大迭代次数，输出最优部署位置，本发明通过动态调整无人机群的部署位置可以有效减少非视距链路数量，并结合粒子群优化模型解决了人工势能场方法对无人机初始部署位置依赖性高，需要多次调整初始位置的难题，提升定位精度。