一种基于偏振原理光斑消除的起重机三维建图方法及系统

本发明公开了一种基于偏振原理光斑消除的起重机三维建图方法及系统，其属于三维建图和计算机视觉领域。所述方法首先通过双目相机和偏振透镜采集经过偏振处理后无光斑的双目图像；然后使用块匹配算法将双目图像转换成视差图；接下来，基于视差图利用双目三角测量原理计算深度值并生成深度图；最后，将深度图重投影至三维空间，生成点云以构建三维数字地图。本发明能够消除光斑对图像采集的干扰，提高三维数字地图的精度和关于光照条件及物体表面粗糙度的鲁棒性，使起重机具备良好的三维环境感知能力，实现自主避障功能。