一种适用于消防灾害环境的被困人员识别和三维探测方法

本发明公开了一种适用于消防灾害环境的被困人员识别和三维探测方法，属于成像探测技术领域，包括：搭建探测器，探测器包括双目红外偏振相机和激光雷达；通过拍摄的左目原始图像计算左目红外偏振度图像，然后输入模型得到目标识别结果，提取出识别框的位置和尺寸信息；将拍摄的双目图像对生成视差图，通过视差图计算出深度图，将深度图中的深度信息转换为稠密三维点云数据，通过激光雷达获取目标的稀疏三维点云数据，将稀疏三维点云数据和稠密三维点云数据进行坐标转换，计算识别框内稀疏三维点云数据的平均深度，设立阈值，去除稠密三维点云数据中大于阈值的离群点，得到三维重建结果，提升了在火场中被困人员的识别和三维探测能力。