在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人及其控制方法

本发明公开了一种在复杂地形中移动的轮足混合移动机器人及其控制方法，涉及移动机器人领域，包括机身、伸缩杆、环境感知结构和移动结构，环境感知结构通过伸缩杆固定在机身的上方，移动结构位于机身的下方，该发明中，伸缩电机通过驱动杆控制齿条向下移动，同时实现了两个作用，一个作用是将移动轮放至支撑座下方，来作为支撑作用，另一个作用是将驱动杆底部的辅助支撑架探出支撑座下方，来进行辅助支撑，进而满足了移动机器人在沙地行走的要求；伸缩电机通过驱动杆控制齿条向上移动，同步控制移动轮放至支撑座两侧，作为移动滚轮用，将辅助支撑架收起，实现了移动机器人在普通地面上滚轮移动。