一种基于激光雷达的无人机电力巡检自主飞行的避障方法、设备及存储介质

本发明公开了一种基于激光雷达的无人机电力巡检自主飞行的避障方法、设备及存储介质，涉及无人机避障技术领域，包括在无人机上配置激光雷达和视觉传感器，实时采集飞行环境的三维点云数据和图像数据，并对点云数据进行优化后生成三维环境模型；基于三维环境模型将障碍物分类为静态和动态，若障碍物为静态障碍物，则通过CNN模型识别障碍物类型并进行定位，若障碍物为动态障碍物，则通过K‑Medoids聚类方法聚类运动轨迹。本发明不仅能够对静态障碍物进行识别与定位，还能够通过动态障碍物预测技术对飞鸟等动态障碍物进行运动轨迹预测，从而生成初步飞行路径，并在飞行过程中实时感知和避让周围障碍物，保证无人机能够在电力巡检任务中顺利执行。