一种无人机巡检的避障控制方法和系统

本发明公开了一种无人机巡检的避障控制方法和系统，涉及无人机巡检路径规划技术领域，通过无人机搭载的感知系统进行感知周围环境，动态获取落入感知范围的导航点；若感知范围内存在多个导航点，将该多个导航点同时作为局部目标施加引力势场，各导航点引力按照距离远近自动分配权重，然后对所有导航点的引力进行求和，得到总引力，实现多目标合力引导；在进行障碍物斥力计算时，提取障碍物速度矢量，预测该运动的障碍物未来位置变化，在势场模型中引入时间因子与障碍物体积参数，对斥力函数进行自适应调节；有效解决无人机在绕障时容易偏离全局方向、出现路径不连续或迂回过远的情况，以及在高速动态障碍出现时仍缺乏主动规避机制的问题。