一种移动施工机器人的室内位姿初始化方法、系统及终端

本发明公开了一种移动施工机器人的室内位姿初始化方法、系统及终端，该方法通过多语义对齐与两阶段匹配机制实现复杂施工环境下的鲁棒位姿初始化，首先将BIM模型转换为带类别语义的全局点云地图，采用图像分割提取静态结构并结合实时点云生成语义增强的3D点云；改进融合几何特征与类别语义编码的点云全局描述子，采用哈希索引与几何一致性验证实现粗匹配；最后通过语义加权的改进ICP算法进行位姿精优化，最终得到移动施工机器人的精确初始位姿。本发明有效解决了传统方法在弱纹理、动态干扰环境下的匹配失效问题，突破现有技术对运动轨迹的依赖，实现任意初始位姿的快速准确初始化，为施工机器人自主导航提供精确的初始坐标。