数字编码点和基于数字编码点的动态位姿测量方法

本申请公开一种数字编码点和基于数字编码点的动态位姿测量方法，方法包括，拍摄目标物体的目标图像，每一时刻的目标图像均包含数字编码点，数字编码点的第二面与目标物体的表面接触，第一面具有灰色背景、居中设置的数字图案和同心圆图案，同心圆图案包括白色圆环和黑色实心圆；从图像提取数字编码点的轮廓，基于轮廓识别数字编码点的同心圆图案，根据同心圆图案定位数字编码点的中心二维坐标；结合中心二维坐标和拍摄设备的设备参数确定中心三维坐标；根据多张图像的中心三维坐标确定目标物体的动态位姿信息。本方案基于数字编码点在图像中提取同心圆图案的轮廓，实现精确的数字编码点的中心识别，基于识别的中心更好地获得动态位姿信息。