障碍物检测和模型训练方法、装置、设备、芯片及介质

本公开提出一种障碍物检测和模型训练方法、装置、设备、芯片及介质，其中，模型训练方法包括：获取训练数据；其中，训练数据包括：多个样本摄像头在第一时刻采集的第一图像、第一检测信息以及全局语义信息；第一检测信息是对多个样本摄像头在第一时刻之前的第二时刻采集的第二图像进行障碍物检测得到的；全局语义信息是对多个第一图像进行语义提取得到的；将训练数据输入至初始的障碍物检测模型进行障碍物检测，以得到第二检测信息；根据与多个第一图像关联的车道线标注信息和第二检测信息，对障碍物检测模型进行训练，由此，显著提升了障碍物检测模型的准确性、鲁棒性和泛化能力，从而提高了障碍物检测的准确性。