一种基于RTK的多足式机器人协同建图方法及系统

本发明提供一种基于RTK的多足式机器人协同建图方法及系统，涉及多机器人协同建图，方法包括：构建混合式处理架构；获取足式机器人的各项传感器数据，并对各项传感器数据进行时间戳对齐；计算足式机器人之间初始位姿齐次变换矩阵中的旋转矩阵以及平移向量中的X、Y轴值；获取机身高度，确定足式机器人之间的完整齐次变换矩阵；通过分布式感知层执行激光SLAM实时建图；将各个足式机器人的局部点云地图传输至数据中心处理主机；对局部点云地图进行粗拼接；在集中式决策层中，对足式机器人的漂移进行误差补偿，进而对拼接后的点云地图进行精校正，输出全局一致性点云地图。本发明有效提升了拼接地图的精准性，降低了建图的计算量。