手术机器人系统

本发明提供一种手术机器人系统，包括：主端、从端以及控制器；所述主端包含机械臂；所述控制器包括操控增强模块，所述操控增强模块被配置为执行以下步骤：获取操控状态信息、运动状态信息和交互提示信息中的至少一种；基于所述操控状态信息、所述运动状态信息和所述交互提示信息中的至少一种信息，得到操控力；将所述操控力反馈至所述机械臂的驱动力中。如此配置，通过操控增强模块的设置，可根据操控状态信息、运动状态信息和交互提示信息中的至少一种来得到操控力，通过将该操控力反馈至机械臂的驱动力中，可以有效地优化操作体验，帮助减轻缺乏触觉反馈所带来的不适感，使得操作者能够更好地控制手术机器人系统进行复杂的手术任务。