一种爬楼梯机器人的底盘结构及其第一节台阶到达方法

本发明公开了一种爬楼梯机器人的底盘结构及其第一节台阶到达方法，该底盘结构包括承重主体及其底部的履带总成，承重主体底部前端设置有剪叉式升降机构，剪叉式升降机构通过电动线性执行器提供升降动力，并且剪叉式升降机构底部设置有万向轮；承重主体底部后端设置有伸缩轮机构，伸缩轮机构包括壳体，壳体底部的伸缩槽中设置有一对伸缩腿，伸缩腿底部设置有自带驱动电机的直行轮，该一对伸缩腿由壳体内部的驱动机构驱动实现同步上下移动。本发明通过剪叉式升降机构和伸缩轮机构的配合，能够使履带总成前端翘起，从而到达不同高度的第一节台阶的能力更强，提高了通过性、适应性。