一种多个机械臂夹持柔性梁协同操作振动抑制方法

本发明公开了一种多个机械臂夹持柔性梁协同操作振动抑制方法，属于机械臂在轨服务控制技术领域，本发明面向空间站在轨服务任务过程中，针对多个夹持柔性梁的机械臂一致性和振动抑制问题，设计基于柔性梁末端速度反馈的分布式无源控制器，利用视觉传感器测量出柔性梁实时的振动信息，将柔性梁末端挠度变化率反馈到分布式无源控制器中，从而通过控制器在实现多机械臂一致性的过程中抑制柔性梁的末端振动。