一种三维永磁闭环控制系统

本发明公开了一种三维永磁闭环控制系统，用于XY平面‑Z方向解耦式单磁极单磁珠，系统包括：导引永磁驱动模块、图像采集处理模块、运动控制模块以及控制器；所述控制器、运动控制模块、导引永磁驱动模块依次连接，所述图像采集处理模块分别连接导引永磁驱动模块的输出端和控制器的输入端；所述控制器根据接收到的磁珠实际位置和期望路径点，控制运动控制模块计算和导引永磁驱动模块输出磁珠的新位置点，以驱使磁珠运动。本发明的反馈线性化控制避免了传统PID控制中非线性项带来的控制误差，提高了系统对磁珠运动控制的能力。证明了系统对磁珠在一维、二维和三维中的路径跟踪能力，可以控制磁珠在复杂三维狭窄空间中进行无缆无接触的高精度控制。