基于自适应视线制导和模糊自适应PID的船舶路径跟踪方法

本发明属于船舶路径跟踪技术领域，公开一种基于自适应视线制导和模糊自适应PID的船舶路径跟踪方法，先预设路径点，得实时坐标；获取实际期望航向角和船舶观测艏向角，将其相减得航向偏差，并计算航向偏差率；将航向偏差、航向偏差率输入模糊自适应PID运动控制模块，由模糊控制算法输出增益参数；将增益参数和输入PID控制器计算船舶舵角；将输入运动数学模型更新运动状态，形成闭环更新运动状态使船舶靠近预设路径点；更新完状态信息后对船舶路径进行判断。本发明通过自适应视线制导实时计算船舶期望航向和调节船舶侧滑角度和船舶控制参数，并借助模糊自适应PID运动控制模块实时自动调整控制参数以达到精准运动控制，使船舶按预设规划路径行驶。