一种输入约束下机械臂的无源机动数字控制方法

本发明提供一种输入约束下机械臂的无源机动数字控制方法，包括：构建具有输入约束的机械臂动力学模型；利用逆运动学方法将工作空间中的期望几何路径转换为关节空间中；基于机械臂动力学模型设计期望的无源机动控制器；当控制输入不满足约束时，利用二次规划选择偏差最小且满足约束的输入替换当前控制输入；将满足约束的连续控制转换为数字控制，实现机械臂的无源机动数字控制。本发明通过无源性保障稳定性；利用优化算法处理约束，确保系统在物理限制内稳定运行；利用脉宽调制技术将满足约束的连续控制转换为功耗低，抗干扰和易于实施的数字控制，完成机动性任务。