高精度定位支撑的汽车行驶场景车道感知和拓扑理解方法及模型

本发明公开了一种基于高精度定位支撑的汽车行驶场景车道感知和拓扑理解方法及模型，包括：提出基于高精度定位的在线矢量化建图模型，实现实时车道感知与动态建图；利用低轨卫星提供的高精度定位信息作为模型的先验，实时提供车辆绝对位置、车道位置、方向和速度信息；基于Transformer的编码器，融合BEV特征和道路先验信息，获得精确的车道感知结果；设计拓扑理解模块，构建车辆周边车道网络拓扑预测模型，该模型根据后台提供的车辆行驶轨迹和位置，实时动态调整车道拓扑。其中后台基于大量的车辆行驶数据，进行强化学习训练，不断更新优化信息，为当前车辆提供服务。本发明有效解决静态高精度地图采集成本高且无法实时更新的问题，实现轻地图的高阶智驾。