一种基于五次多项式的拨杆换道系统、方法及存储介质

本发明公开了一种基于五次多项式的拨杆换道系统、方法及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，解决了现有技术因驾驶员操作纵向，造成换道的时间和换道的速度不受辅助驾驶控制器控制，影响拨杆换道效果的技术问题；本发明通过激活车辆控制功能，通过若干传感器获取车辆信息参数；判断对应车辆是否进行拨杆换道；构建车道中心线模型获取更新后车道中心线的横向位置；释放当前车道的跟车目标，利用更新的车道中心线进行目标筛选；通过横向LCK保持换道的控制，将车辆控制到车道中心线的位置；通过ACC判断对应车辆是否需要变速；是，则改变车辆的纵向速度；否，则按照更新前的车道行驶速度行驶；本发明对拨杆换道的控制更加准确。