一种水下三维形貌实时重建方法及系统

本发明公开了一种水下三维形貌实时重建方法及系统，涉及计算机图形学技术领域，解决了增量式点云三维重建过程中内存和算法复杂度对执行速度的限制问题，其技术方案要点是通过点云栅格化模块实现预处理后水下三维传感数据的读取与栅格化处理，同时构建数据的快速访问方法；栅格点云拼接与平滑模块查询与当前栅格点云相接的栅格点云序列，通过平滑核沿边界行进实现平滑与拼接处理；增量三维形貌重建模块实现栅格数据的读入解析、表面重建与修改。在水下三维传感数据的一次采集间隔内，相关模块完成对增量更新数据的所有处理，进而保证实时性。通过此方法，实现了水下三维形貌实时重建过程中增量三维表面与历史三维表面的平滑拼接与融合，提高了水下三维检测的效率。