一种多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划方法

本发明公开了一种多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划方法，包括S1：根据下发的预设靠泊任务，构建协助拖轮的单船靠泊规划策略；S2：定义虚拟导向船，并根据多艘协助拖轮的船舶位置获取虚拟导向船的初始位置坐标，并基于单船靠泊规划策略引导其靠泊至被服务船舶；且基于虚拟导向船构建多艘协助拖轮的编队路径规划策略，以实现多拖轮自主编队靠泊目标船的路径规划。解决了当前港口拖轮作业主要依靠人工经验操作，在面向拖轮靠泊目标船舶的路径规划，尤其是多协助拖轮协同工作过程中，无法精确有效满足以预设的角度、速度、位置靠泊被服务船舶实现协助拖轮协同编队作业，造成作业精度与效率较低的问题。