多智能体分层强化学习的无人机集群编队协同多目标分配方法及系统

本发明公开一种多智能体分层强化学习的无人机集群编队协同多目标分配方法及系统。本发明基于层次化强化学习和多智能体协同决策思想，提出了一种顶层决策、底层执行的分层强化学习架构，顶层决策模型是单智能体系统，分析无人机集群所处位置、目标地点和运输目标信息，决策各无人机的任务目标；底层执行模型是多智能体系统，各智能体根据自身观测到的地形状态决策移动路径。本发明明确将多目标分配任务分成任务分配和自主执行两个子任务，减少训练时间并提升无人机集群的执行能力。