一种柔性供料方法及系统

本发明公开了一种柔性供料方法和系统，供料系统包括振动盘、视觉机构和机械手，振动盘通过振动对产品进行姿态调整；视觉机构可升降地设置在振动盘的上侧，视觉机构用于获取振动盘内产品的图片，并提取产品的位置信息；机械手设置在振动盘的侧面，机械手接收视觉机构提取的产品的位置信息，并将符合要求的产品从振动盘中拾取至指定位置；其中，产品的位置信息包括水平坐标、角度信息和高度信息。通过设置可升降的视觉机构，能够获取不同高度的产品图像，进而能够根据产品的聚焦值判断产品是否存在堆叠，使机械手能够根据产品是否堆叠对拾取高度进行调整，避免造成产品的压伤或划伤。