理疗机器人

本申请公开了一种理疗机器人，包括软体机器手、变刚度层、硬质颗粒和负压驱动泵，变刚度层设置在软体机器手的表面，变刚度层内还设有内腔；硬质颗粒活动设置在内腔内，且相邻硬质颗粒之间存在间隙；负压驱动泵与内腔连通，负压驱动泵用于调节内腔内的压力；当负压驱动泵在内腔内形成负压空间时，变刚度层收缩，变刚度层驱动内腔内硬质颗粒相互挤压，以此增大变刚度层的刚度。在本实施例中，通过软体机器手和变刚度层不仅能够实现中医穴位理疗中的手法动作，而且还能更具穴位调节变刚度层的刚度，复现人手的理疗操作，从而达到面向人体多区穴位的皮肤轮廓能够自适应调节的技术效果。