一种基于车辆冗余的行驶控制方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种基于车辆冗余的行驶控制方法、装置、设备及介质，有效地解决了现有的自动驾驶系统为保证车辆安全而采取紧急制动时，对车内成员造成一定的身体或心理的冲击的问题。该方法包括：获取车辆的标准实时距离，并检测出第一实时距离，并记录第一位置；基于标准实时距离与所述第一实时距离的比较结果，选择所述冗余控制器替代所述主控制器对所述车辆进行控制，所述冗余控制器基于所述第一实时距离计算出所述车辆匀减速行驶并停车至第一位置的目标瞬时加速度；控制所述车辆基于每个时间段内对应的目标瞬时加速度进行行驶，直至所述车辆满足预设控制切换条件，使得所述车辆切换至所述主控制器进行控制。