一种基于激光雷达的无人机自主盘煤方法

本发明涉及一种基于激光雷达的无人机自主盘煤方法，包括以下步骤：构建煤堆环境的离线点云地图；控制无人机从离线地图原点附近预设范围上升至预设高度，采集局部环境的初始点云地图，并和离线地图进行配准，获得优化的初始位姿；在无人机飞行过程中实时连续采集激光雷达点云数据，基于离线地图估计无人机的位姿，以更新环境的三维点云地图；通过实时监测三维点云地图的局部点云密度，动态调整DBSCAN算法的邻域半径参数，同时结合IMU运动状态优化点云分割策略，得到煤堆点云；通过ikd‑tree的动态点云管理能力，实现煤堆点云的增量式建图，并基于煤堆点云实现实时煤堆体积计算。与现有技术相比，本发明具有能够自主进行煤堆测量、测量准确性和效率高等优点。