抓斗卸船机防碰撞预警方法、装置、设备、存储介质和计算机程序

本公开涉及抓斗卸船机技术领域，特别地涉及一种抓斗卸船机防碰撞预警方法、装置、设备、存储介质和计算机程序，抓斗卸船机包括抓斗和船舱，该方法包括：获取船舱点云数据；根据所述船舱点云数据构建坐标系；根据所述坐标系确定所述抓斗的初始坐标；在所述抓斗的初始坐标位于目标区域内的情况下，按照预设步长将所述目标区域划分为多个子区域；获取所述多个子区域的点云数据；根据所述多个子区域中相邻的两个子区域的点云数据确定所述抓斗的实时坐标；根据所述抓斗的实时坐标计算所述抓斗与所述船舱的实时距离；在所述抓斗与所述船舱的实时距离小于或等于预设距离阈值的情况下，执行预警提示操作。该方法可以防止作业过程中抓斗与船舱发生碰撞。