可变换运动模式的管道机器人、组合机器人及行走方法

本发明公开了一种可变换运动模式的管道机器人，它包括机体、运动转换组件；机体包括前机体外壳、后机体外壳、电磁离合器组件、传动轴、驱动电机；前机体外壳中空、电磁离合器组件固定在前机体外壳的内部；后机体外壳中空，驱动电机固定在后机体外壳的内部，其输出轴从后机体外壳的前端伸出；传动轴的一端与电磁离合器组件固连、另一端与驱动电机的输出轴固连；运动转换组件与传动轴连接。本发明管道机器人通过单个电机驱动完成变径及螺旋行进、通过关节电机的旋转变换运动模式、可方便地通过各种曲率的弯管。