一种电力管道机器人的自动伸缩轮架自平衡控制方法及系统

本发明公开了一种电力管道机器人的自动伸缩轮架自平衡控制方法及系统，该方法包括采集多传感器数据并融合得到机器人状态信息；基于PID控制算法输出控制信号，通过控制信号动态调整各轮架的长度，形成初始平衡策略；基于智能加权分配算法调整轮架伸缩优先级；优化初始平衡策略，实现电力管道机器人对复杂管道环境的快速适应；基于LSTM预测算法获得平衡状态预测值；基于所述平衡状态预测值动态调整机器人行走路径及轮架控制策略。系统包括传感器模块、数据处理单元、中央控制模块和轮架驱动模块。本发明提高了电力管道机器人在复杂、曲折和不规则管道环境中的稳定性和适应性；实现了机器人的自主平衡调整，减少了人工干预。