一种复杂动态场景下的地图构建和重定位方法、介质及产品

本申请公开了一种复杂动态场景下的地图构建和重定位方法、介质及产品，涉及地图构建和重定位领域，该方法包括获取原始图像和待定位图像；基于原始图像，利用深度学习模型，得到原始图像的语义分割结果；基于原始图像，确定角点；基于角点和原始图像，提取描述子；基于语义分割结果、角点和描述子，构建地图；基于地图，采用图优化方法，得到优化后的地图；采用DBoW3库，基于优化后的地图得到图像特征的聚类结果信息以及关键帧信息；基于图像特征的聚类结果信息构建字典，并将关键帧信息存储在数据库中；基于优化后的地图、字典和数据库，采用词袋模型匹配方法对待定位图像进行重定位，本申请能够在复杂动态场景下实现准确的地图构建和精确快速定位。