一种基于随机性模型的局部轨迹规划方法及系统

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于随机性模型的局部轨迹规划方法及系统，包括：基于已构建交通数据库，获取交通参与者的轨迹数据作为模型训练数据；基于模型训练数据，训练评估长短期记忆网络模型，得到最佳长短期记忆网络模型；获取动态障碍物在固定时间区间内的轨迹数据，并基于最佳长短期记忆网络模型预测未来时间区间内动态障碍物的运动轨迹；根据动态障碍物的运动轨迹和车辆自身轨迹确定潜在碰撞点，并结合采样区域内不同区域的采样概率，构建区域采样概率集合；采用基于随机性模型改进的快速扩展随机树算法进行局部路径搜索，生成局部路径；采用动态规划方法对所生成的局部路径进行速度规划，求解完成车辆局部轨迹规划任务。