一种基于最小二乘保角算法的机械臂曲面扫描路径规划方法

本发明提出一种基于最小二乘保角算法的机械臂曲面扫描路径规划方法，包括：将待扫描曲面的设计数模转换为三角网格，计算三角网格顶点的曲率和法向量；根据顶点的曲率和法向量进行点聚类，得到多片可连续扫描区域点集；通过最小二乘保角算法将三维顶点投影至二维平面；求出每片可连续扫描区域点集中点的对应的二维扫描路径点；根据最近邻关系将相邻的扫描区域首尾相连，获得完整二维扫描路径点数组；再逆映射回三维，并根据路径点法向与扫描仪参数将路径点偏置，得到完整三维扫描路径点数组；最后再转为机械臂可执行的数据，完成路径规划。本发明所提出的方法，实现了生成高效、覆盖全面且适应性强的机械臂可执行的曲面扫描路径。