一种可自适应变结构的管道机器人图像采集系统及方法

本发明涉及管道机器人领域，尤其是涉及一种可自适应变结构的管道机器人图像采集系统及方法。该系统包括以下结构：车架，履带传动模块，剪叉模块，控制器模块，履带角度调节模块，三自由度云台模块、姿态采集模块，图像采集模块、辅助照明模块。图像采集方法包含以下步骤：通过姿态建模与图像处理得到管道机器人位姿与管道内径，据此履带角度调节模块主动调整履带角度，剪叉模块主动调整顶部平台高度；管道机器人行进，实时进行位姿调整；接收到图像采集信号后，三自由度云台模块捕捉拍摄点并执行拍摄等操作；主控制器进行图像处理并存储；图像采集处理完毕后，停止检测，重新开始常规行进。本发明具有结构灵活多变、通过性强、复用性强等特点。