一种未知环境下的无人车自主探索系统

本公开提供了一种未知环境下的无人车自主探索系统，其包括麦克纳姆轮无人车、控制模块、通讯模块、驱动模块及感知模块；感知模块感知无人车周围的环境生成点云；控制模块中，建图定位模块利用点云进行三维、二维建图；探索规划器基于三维地图结合全局规划和局部规划探索逻辑路径并确定目标点；路径规划模块根据二维地图和目标点进行执行路径规划，进而由运动控制模块生成控制指令传输至驱动模块，以实现麦克纳姆轮无人车底盘的控制。可视化模块进行地图、路径等可视化展示。本发明可解决无人车在未知环境下自主探索能力不足的问题，特别是在复杂或动态环境中难以有效开展全局规划和局部路径规划的问题。