仓储环境下机器人定位方法

本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种仓储环境下机器人定位方法，该方法包括：确定初始点云的体素索引，并基于体素索引和预设哈希表存储桶数量，获得体素深度信息，根据体素深度信息对体素化点云地图进行分层处理，获得多个子体素地图，根据多个子体素地图和目标点云体素对目标点云对应的仓储环境下机器人进行定位。本申请通过计算初始点云的体素索引，精确地划分初始点云，设置预设哈希表存储桶数量避免哈希表在配准过程中频繁扩容缩容，分层处理将体素化点云地图划分为多个子体素地图，有助于减少哈希表的冲突和查找时间，也能够更加细致地处理点云数据，使得仓储环境下机器人定位过程更加精确。