基于多机器人协同定位的方法、装置及存储介质

本申请涉及一种基于多机器人协同定位的方法、装置及存储介质，本申请通过根据每一机器人采集到的数据生成里程计因子和机器人内部回环因子；接收各机器人发送的提取到的当前全局描述符，根据当前全局描述符以及历史全局描述符筛选出潜在的跨机器人回环候选帧对；根据潜在的跨机器人回环候选帧对估计帧间相对位姿，生成跨机器人回环因子；对各机器人的里程计因子、机器人内部回环因子以及跨机器人回环因子进行联合优化，根据求解出的最优轨迹建图。从而具备良好的可扩展性与通信鲁棒性，支持机器人群体在不依赖中心节点的前提下完成轨迹联合优化，有效避免集中式方法中的瓶颈问题，适用于大规模环境下的多机器人协同定位与建图任务。